FANUC 機器人碼垛編程

碼垛功能對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從基層到上層按照次序堆疊工件。

碼垛的種類

碼垛 B:包含碼垛B（單途徑形式）和碼垛BX（多途徑形式） 適用于工件姿勢穩定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包含碼垛E（單途徑形式）和碼垛EX（多途徑形式）。適用于復雜的堆疊形式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。

 碼垛指令

（1）碼垛指令格局：碼垛指令根據碼垛寄存器的值，根據堆疊形式核算當時 的堆疊點方位，并根據途徑形式核算當時的途徑，改寫碼垛動作指令的方位 數據。

（2）碼垛動作指令：以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的途徑點作為方位 數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該方位數據經過碼垛指令每次都被改寫。

（3）碼垛完畢指令：核算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。

（4）碼垛寄存器：用于碼垛的操控。進行堆疊點的指定、比較、分支等。

注意事項

（1） 要進步碼垛的動作精度，需求正確進行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛完畢指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。

（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，伴隨碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛完畢指令一起被主動寫入。不需求介意是否在其他程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）。