FANUC機器人碼垛工藝編程

碼垛功能的界說

對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從基層到上層按照順序堆疊工件。

2. 碼垛的品種

碼垛 B:包含碼垛B(單途徑形式)和碼垛BX（多途徑形式） 適用于工件姿態穩定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包含碼垛E(單途徑形式)和碼垛EX（多途徑形式）

適用于復雜的堆疊形式（工件姿態改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。

3. 碼垛指令

（1）碼垛指令格局：碼垛指令根據碼垛寄存器的值，根據堆疊形式計算當前 的堆疊點方位，并根據途徑形式計算當前的途徑，改寫碼垛動作指令的方位 數據。

（2）碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的途徑點作為方位 數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該方位數據經過碼垛指令每次都 被改寫。

（3）碼垛完畢指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。

（4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。